Eintrag 7: Flugmodi

Bei der Suche nach einem geeigneten Flugmodus haben wir uns letztendlich für den Mixed-Manual-Mode entschieden, eine teilautonome Variante. Dieser ist eine Mischung aus dem Wall-Avoidance-Mode und manueller Steuerung. Beim Wall-Avoidance-Mode findet die Kontrolle vollautonom statt, was bedeutet, dass der Kopter Kollisionen mit den Wänden der Testumgebung meidet. Der FINken ist durch einen Algorithmus oder eine Fernbedienung steuerbar, solange er eine sichere Distanz zu allen Objekten einhält, welche von den Sensoren gemessen wird. Wird ein Objekt erkannt, so bekommt der Flugroboter die Anweisung, ein stabiles Grundverhalten einzunehmen. Durch die manuelle Steuerung kann der Lotse die Neigung und die xy-Achse kontrollieren. Der Vorteil des Mixed-Manual-Mode liegt in der simplen Kontrollierbarkeit der FINken.

 

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Autor: finjahuber

Dieser wissenschaftliche Blog ist im Rahmen eines medienpädagogischen Projektes in Zusammenarbeit mit dem Swarm Lab des Instituts für Intelligente Kooperierende Systeme (IKS) entstanden und befasst sich mit der Entwicklung in der Quadrocopter-Forschung. Alle Blogeinträge sind auf den Technical Report Evaluation platform for micro aerial indoor swarm robotics aus 2016 zurückzuführen.